「维修」我们把奥迪可能会出现的几十种故障都总结出来了
一汽大众奥迪维修技术汇总
一、紧急警报灯闪烁并伴随门锁锁钮跳动
duersi
车型：奥迪A6（1.8L）
车主：mondeo
行驶时间：一个月
故障现象：打开点火开关后，遇险警报灯闪烁，同时车门锁锁钮有自动跳动现象
故障诊断及排除：经检查脚垫处有水渍，掀开脚垫发现中央门锁控制单元被水浸泡，如图1所示，由此判断是由于水浸而造成中央门锁控制单元受损，发出错误信号从而导致上述故障的发生。脚垫下进水的原因是发动机罩开启拉索所经过的前围板上的孔密封不严，在下雨或洗车过程中，水由此进入驾驶室内。晒干脚垫，并更换中央门锁控制单元后，故障排除。
故障诊断点评：对于类似故障，应首先连接VAS5051，选择电控系统自动自诊断功能，察看在电控系统中是否有故障存储，依据故障存储提示进行故障排除。
二、发动机有异响，转向沉重
duersi
车型：奥迪A6（1.8L）
行驶时间：半个月（未上牌）
车主：mondeo
故障现象：起动后发动机工作有异响，并伴随有转向沉重
故障诊断及排除：打开发动机舱盖，注意到异响来自于转向助力泵，同时发现转向助力液油罐内缺油，表明转向系统泄漏。如图1所示，转向机漏油，更换转向机，故障排除。
故障诊断点评：该车故障现象很具体，因此诊断起来较容易。
三、发动机漏机油
duersi
车型：奥迪A6（1.8L）
故障现象：汽车原地怠速运转，地下有油渍
故障诊断及排除：经检查，所漏机油来自于机油压力开头处，是由于机油压力开关忪动所造成。
四、车速表指针摆动过大
duersi
车型:奥迪A6（1.8L）
故障现象：随着车速的提高，车速表指针摆动较大
故障诊断及排除：影响车速表指针摆动大的主要因素有：仪表本身、传动齿轮、车速传感器或线路故障等。
首先用VAS5051检查电控系统故障记忆，无故障，然后，在车辆行驶状态下，用VAS5051检查传感器信号，发现VAS5051显示的信号与仪表一致，因此判定仪表没有问题。在对线路进行检查，也未发现故障，检查传动齿轮，发现传动齿轮未安装好，如图1所示，重新安装后，试车正常，故障排除。
故障诊断点评：该车故障诊断步骤正确，因此，很容易将故障排除。
五、离合器异响
duersi
车型:奥迪A6（1.8L）
故障现象：离合器有异响，有时踏下离合器踏板后响声加重
故障诊断及排除：根据故障现象及异响发生的部位，判断离合器内部有摩擦的地方，将离合器及飞轮拆下后，对元件的摩擦情况进行分析，发现是隔板上端没有装入槽内所造成，如图1所示，重新安装后，故障排除。
故障诊断点评：有关异响的故障，应仔细倾听异响发生的部位，分析产生异响发生的原因，拆检相应的部件。
六、里程表不工作
duersi
车型:奥迪A6 （1.8L）
行驶里程:1200公里
故障诊断及排除：此车开始时，车速表偶尔不走，几天后，车速表指针再也不动了，初步怀疑是车速表传感器故障。可更换了几个车速表传感器后，故障依旧。检查仪表及线路都正常，最后怀疑是变速箱内部原因。将变速箱左半轴端盖拆下，发现与里程表传感器相对应的塑料传动齿轮断裂，如图所示，更换后故障消除。故障原因可能是由于塑料传动齿轮质量不好或装配不当，造成早期损坏。
故障诊断点评：里程表指针不动，应先通过VAS5051查询车速表传感器信号，这样，可以避免在故障排除过程中的盲目性。
七、机油压力报警的故障
duersi
车型：奥迪A6(1.8L)
故障现象：车辆行驶中当发动机转速达到1500－2000转/分时，发动机机油报警。机油温度表显示机油温度在100－120OC之间，最高时超过120OC
诊断过程：
1）检查故障存储器，无故障
2）检查机油压力，用机油压力表检测怠速机油压力为1.6bar，发动机在高转速时机油压力在3.5－4.0bar之间，均在正常范围内
3）机油压力传感器正常
4）用VAS5051检测没有故障储存
排除故障：在各种修理方法都无效的情况下，尝试用VAS5051改变转速限制自适应值，将转速限制改为1750，故障消除。
八、车辆行驶途中突然熄火
duersi
车型：奥迪A6 (1.8L)
行驶里程：900公里
故障现象：汽车在行驶途中发动机突然熄火
诊断过程：此车是一台新车，拖回厂后检修，发现有些缸无气缸压力，进一步拆检，发现凸轮轴的正时链条断开，传动位置附近有一塑料片，可能是塑料片卡入传动链条，导致链条拉断。另外，链条拉断后导致配气相位改变，致使几个缸的部分气门被顶弯。
九、空调面板温度显示区数字显示紊乱的故障
duersi
车型：奥迪A6 (1.8L) 商品车
故障现象：空调面板上，温度显示区数字显示紊乱
故障诊断及排除：此车空调正常，并且用VAS5051进入自动空调电控系统，无故障存储，只是温度显示区显示数字紊乱。判断故障应在温度显示屏，故更换一新空调控制单元。更换后，空调面板上的数字有规律地闪烁，依据维修手册，连接VAS5051，进入自动空调电控系统，选择基本设定功能，进入01通道，对空调系统做基本设定，一切正常，故障排除。
故障诊断点评：对于自动空调系统的故障，应首先用VAS5051查询系统控制单元中是否存储故障，若有则可依据故障提示进行进一步的查询，若没有，则可能是控制单元失效。
十、室外温度显示故障
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车型：奥迪A6（2.4L）
故障现象：仪表板上显示的室外温度始终为390C
诊断过程：拆卸仪表，再装回去，温度显示正常，但此时汽油表又不工作了，再次拆装后一切恢复正常。
十一、自动变速箱工作不良
duersi
车型:奥迪A6 (2.4L)
故障现象：换挡时，冲击大，加速不良，且换挡杆无论置于哪一档位，在仪表板上显示的档位都是D挡。
行驶里程：700公里
故障诊断及排除：怀疑变速箱控制单元损坏，将控制单元拆出后，如图所示，发现此变速箱控制单元发烫，更换一个新的控制单元，根据要求进行正确编码，编码后故障排除，该故障是控制单元内部故障，引起控制单元发热，导致变速箱进入跛行工况（应急状态）。
故障诊断点评：该车的故障诊断完全是凭经验进行的，应先用VAS5051进行故障查询，以避免走弯路。
十二、发动机行驶过程中熄火且无法再次起动
duersi
车型：奥迪A6(2.4L )
故障现象：车辆行驶中，水温过高，空调不工作且发电机指示灯常亮，行驶一段时间后发动机熄火，无法再次起动。
诊断结果：测量电瓶，电压为11.5伏，表明电瓶电压过低，电瓶严重亏电。经检测发现发电机不发电。由于发电机不发电，在发动机工作过程中由蓄电池单独向点火系统及空调系统供电。长时间运行电量严重损耗，电风扇无法运行而导致发动机温度过高。空调系统也由于供电系统电压过低而停止工作。最终导致发动机点火系统也无法获得足够的能量而使发动机熄火。
处理方法：更换发电机，故障消除。
十三、行驶中ASR、EPC指示灯同时亮
duersi
车型：奥迪A6(2.4L)
故障现象：车辆行驶中仪表盘上的ASR和EPC灯同时亮起，此时发动机最高转速为1200转/分。
故障诊断及排除：连接VAS5051，查询存储的故障，得知有下列故障存储，故障码为：
1）18012即发动机控制单元损坏
2）17795即发动机控制单元损坏
3）18042即油门踏板位置传感器信号太大
根据检测结果，初步判断是发动机控制单元损坏，更换发动机控制单元后，故障消除。
故障诊断点评：该车由于发动机控制单元损坏，从而导致ASR功能被关闭，因此，当加速时，发动机转速不能提高，同时反映出电子油门有故障。
十四、玻璃升降器失灵的故障
duersi
车型：奥迪A6 ( 2.4L)
行驶里程：几千公里
故障现象：此车为湖南用户，2月份购车，5月份发现中央门锁失灵，当用遥控开车锁时，有时门锁会自动重新锁上，且有时车门锁好后，门窗玻璃自动落下。
诊断过程：用VAG1551进行故障诊断，发现有几个涉及门锁开关故障，且为偶发性故障，对门锁系统的各个接头仔细检查清洗，消除故障存存储后，故障消除。
十五、自动变速箱加速能力差
duersi
车型：奥迪A6（2.4L）
行驶里程：10000公里
诊断过程：在试车过程中发现故障表现在弯道比在直道明显，同时仪表上变速箱档位显示面板指示灯全亮。熄火后，打开点火开关，仪表档位灯正常。如再次试车则档位面板指示灯亮再次亮起。
故障原因：经对变速箱油的油面进行常规检查，发现变速箱缺油过多，经补充至标准油面后，试车故障消除。
十六、汽车加速无力的故障
duersi
车型：奥迪A6（2.4L）
行驶里程：2000公里
故障现象：汽车在行驶中加速无力
判断过程：用汽油压力表测力汽油压力,其结果是汽油压力不足
解决方法：汽油泵无法提供正常工作压力的汽油,更换汽油泵，故障消除。
十七、发动机水温高的故障
duersi
车型：奥迪A6（2.8L）（走私车）
行驶公里：2800km
故障现象：发动机冷却液温度高，“开锅”
诊断过程：检查过程中首先发现水泵漏水，更换水泵，故障并未消除；进一步对水箱进行检查，发现各处温度不一样，据此怀疑水箱内堵塞，于是拆下水箱清洗，但水箱内并无异物流出，水流也十分通畅。拆下节温器，经热水浸泡，节温器工作也正常。于是怀疑暖水箱内可能有气阻，打开暖风后，水温恒定在970C，但关掉暖风后水温依然上升。最后经再一次对水箱回水情况检查时发现储液罐回水管被异物堵塞，将回水管清通后故障消除。故障原因是由于储液罐回水管被堵塞，造成冷却系统内部压力过大。从而导致故障的发生。
十八、汽车动力性差，油耗高
duersi
车型：奥迪A6（2.8L）
故障现象：汽车行驶当中动力性差,油耗较高
故障诊断及排除： 用VAS5051进行对发动机系统故障进行查询，发现两个故障：
1、进气温度传感器有故障；2、进气歧管转换电磁阀有故障。
用03功能进行执行元件诊断，进气歧管转换电磁阀不动作。拔下进气歧管转换电磁阀的插头，检查发现插头和插座的颜色不对，察看进气温度传感器插头和插座，其颜色也不对，进气温度传感器的插头应该是黑色的，而黑色的插头装在了进气道转化电磁阀上，表明两个传感器的插头装错了，如图所示，再用VAG1551故障查询，出现偶发性故障，表明故障排除了。这两个插头大小都一样，在维修车辆时，如果不注意就会出现这样的故障。
故障诊断点评：该车故障诊断程序正确，因此，故障排除也很容易。
十九、怠速平稳， 加速熄火
duersi
车型：奥迪（2.8L） 商品车
行驶里程：200公里
故障现象：在试车过程中缓慢加速不熄火，如急加速则熄火。挂档如较快则易熄火，熄火瞬间发动机有漏气声，
检测：用VAG1551检测故障存储器，无故障显示，汽油压力正常，做执行元件诊断，一切正常，打开发动机罩，发现节气门到空气流量计联接处有一个卡子没拧紧，造成漏气，在车辆处于动态时，由于抖动而使漏气量增大，瞬间混合气过稀而熄火。
二十、座椅记忆单元不能储存靠背位置
duersi
故障现象：座椅记忆单元无法储存靠背位置，使用记忆键时，靠背总是回到最靠前位置
故障原因：该现象是由于未对座椅记忆单元做基本设定造成的，按照规定，在更换该单元时必须要做一次基本设定，基本设定完成后，故障消除。
二十一、ABS警告灯亮 故障现象：打开点火开关后，ABS警告灯亮
duersi
诊断及排除：用VAS505对系统 故障记忆进行查询，无故障储存
经对电器插头清洗后，故障消除。
故障原因：插头内部接触不良
二十二、燃油表指示不准
duersi
故障现象：部分车辆的油表指针不动，部分车辆显示与油箱实际油量不符。
检查过程：经对仪表、导线检查后发现故障出现在汽油传感器。
故障原因：由于浮子接触不良，导致油箱指示不准，仪表指针不动。
处理方法：更换汽油传感器
二十三、汽车没有巡航功能
duersi
故障现象：无法启动巡航系统工作
故障原因：巡航系统被关闭
处理方法：启动发动机控制系统的巡航功能，方法是：使用VAS5051，进入发动机控制系统，进入功能11，输入11463，退出系统，即启动了巡航功能。
二十四、点火钥匙拔不出来
duersi
故障现象：钥匙无法从钥匙孔中拨出
故障原因：点火开关与自动变速箱的连锁线松脱
处理方法：按照维修手册的方法重新安装，故障排除
二十五、倒车时有时不报警
duersi
故障现象：倒车时无法启动报警功能
故障原因：插头接触不好
处理方法：拔下插头清洁,重新插上故障消除
二十六、安全气囊灯警告灯常亮
duersi
故障现象：打开点火开关后,安全气囊的警告灯长亮不熄
诊断过程：经用VAS5051对故障存储进行查询，发现其查故障代码为：65535，即气囊故障单元存在故障
处理方法：更换控制单元故障排除
二十七、电压表不工作的故障
duersi
故障现象：电压表指针不动
故障原因：经替换法确定为仪表故障
处理方法：更换仪表
二十八、起动时起动机嗒嗒响
duersi
故障现象：起动时只听到起动机嗒嗒响，但发动机无法起动
故障原因：判断嗒嗒响来自于起动机的电磁开关，检查蓄电池发现其亏电，进一步检查蓄电池亏电的原因是由于发电机不发电造成的。
处理方法：更换发电机
二十九、空调冷气空然失灵的故障
duersi
故障现象：在使用过程中空调突然没有冷风
诊断过程：用VAS5051检查，其故障储存为面板和伺服电机有故障
，然后对系统进行常规检查，发现空调压缩机线圈断路，更换线圈故障消除。
三十、转向时方向盘异响，同时安全气囊警告灯常亮
duersi
故障现象：转向时方向盘有异响，仪表上的安全气囊警告灯常灯。
诊断过程：经用VAG1552查询故障存储，得知故障码为00588，即司机侧气囊触发器N95电阻过小。
处理方法：更换方向盘螺旋弹簧（触点单元），故障消除。
三十一、行驶颠簸路时CD时有时无
duersi
故障现象：在行驶过程中收听CD节目，如遇颠簸路面时声音时有时无。
诊断结果：经检查，线路无短路现象，录音机本身无故障，用替换法更换CD转换器，再经试车故障消除。
三十二、空调无暖风的故障
duersi
故障现象：中央仪表出风口处无风，两侧只有自然风而没有暖风
诊断结果：经VAG1551检测得知故障码为
1）01272即中央翻板伺服电机V70卡住或无电压/SP
2）01274即通风翻板伺服电机V71卡住或无电压.
经检测，伺服电机电阻正常,按电路图,用万用表测量空调空调控制单元与伺服电机之间相关导线,电阻正常.以上结果表明,故障可能出于空调控制单元,更换一新控制单元后故障消除。
处理方法：更换空调控制单元
三十三、电风扇常转，长时间停车发动机无法再次起动
duersi
故障现象：电风扇常转，长时间停车后发动机再也无法起动
诊断过程：由于风扇常转，使蓄电池内部电量耗尽而导致发动机无法起动。按电路图查找风扇控制单元，将控制单元插头拨下，电风扇停转，从而表明控制单元或相连接导线有故障。分步检查，测量导线无断路或短路现象。测量控制单元内部电阻，确认有短路现象，检查发现控制单元插头内有水蚀现象。经进一步检查发现附加水泵漏防冻液，漏出的防冻液经插座和导线流入控制单元插座内，造成控制单元短路。
处理方法：更换风扇控制单元，附加水泵，故障消除。
三十四、遥控器失效的故障
duersi
故障现象：右前门用遥控器能开门，但不能锁门
诊断结果：经VAG1551检测得知故障码为
1）65535即中央门锁控制单元损坏。
2）01560即副司机车门锁不上或打不开
分析：可能的故障原因是：
1、车门锁机械故障
2、导线断路
3、对地短路。
经检查，右前门锁机械部分未见异常，按电路图检查电路均无短路或断路。另外，使用右前门手动开关开或锁门均正常，由此可推断故障可能出于控制单元。
处理方法：更换中央门锁控制单元，重新适配后，故障排除。
三十五、收音机密码无法输入
duersi
故障现象：客户停车后忘记关闭小灯造成电瓶没电，收音机锁死
排除故障过程：
1）按车上收音机操作手册密码输入密码，始终无法进入，处于锁死状态。查阅该车档案发现密码与客户提供的密码不同。我们认为收音机本身有问题。
2）更换收音机，输入密码，工作正常。
三十六、遥控器失效的故障
duersi
故障现象：部分新车在使用一段时间后，遥控器突然不起作用
故障排除过程：
1）对钥匙重新进行匹配
2）匹配过程中，有的车匹配后可正常使用，而有的车匹配后，只有一把钥匙起作用。又用多种方法试验，总结出：首先按匹配方法配一把钥匙后，关闭点火开关，拔出备用钥匙，并用遥控关闭、打开锁各一次，再用同样方法做匹配下一把钥匙。
三十七、电子风扇异响
duersi
故障现象：电子风扇低速运转时正常，以高速档运转时，噪音很大，发出很尖的嗡嗡声，在车厢内也觉得很刺耳，很不舒服。
检查：电子扇安装紧固，塑料叶片完好无损，动平衡也可以，电子扇电机轴承高速运转时，润滑不良，金属之间摩擦力大，发出异响。
处理过程：更换电子扇总成，噪音小了，在车厢里听起来也没有那么刺耳，可以接受。
三十八、EPC及ASR警告灯亮
duersi
故障现象：行驶过程中EPC和ASR警告灯同时亮，此时加无力。
诊断过程：测量所有元件都正常，感觉发动机控制单元工作时温度过高，经替换法确定为控制单元故障。
处理方法：更换发动机控制单元
三十九、起动困难，怠速不稳，低速行驶汽车窜动且伴随油耗高
duersi
车型：奥迪A6
行驶里程：10000公里左右
故障现象：1、起动时困难（要踩下一点油门才能好启动）
2、起动后怠速不稳，转速表指针上下摆动，转速一直很低
3、耗油
4、低速行驶汽车窜动。 用VAG1551查询，无故障储存，阅读测量数据块，发现节气门开度过大，喷油时间过长。节流门开度过大，一般原因是节气门有灰尘造成的。球状的空气道使精确的计算怠速时所需的空气量成为可能，此精确计算的怠速空气量，使发动机在任何负载下均能平顺的运转。同时，它所消耗的燃油料较少并且能降低排气污染。当灰尘过多，就会影响怠速状态，控制单元就会自动调整怠速，使节气门开度过大，就会改变怠速时的喷油量，往往会出现以上几个故障现象的出现。
处理方法：把节气门四周的灰尘清洗干净并用VAG1551进行基本设定，故障就排除了。
四十、空调面板故障
duersi
故障现象：用户新购买一台奥迪A6轿车，由于上牌事宜此车一直停放在车库2个月左右，近期前往发动车辆时，由于电瓶长时间处于亏电状态，所以无法起动，只能听到起动机“嗒嗒”响的声音。外接电源将汽车发动。起动后，按下自动空调开关键，发现空调控制单元的液晶显示屏数据在闪烁。大约1分钟左右闪烁停止。空调运转正常，重新启动空调，故障再次出现。接通VAG1551查询空调系统，无故障储存。于是我们按以下步骤操作：1－08－04－00－Q键，1551显示屏出现四组数据，而且数据在不停地变化，当四组数据都变成零的时候，退出VAG1551，重新启动汽车，启动空调系统，故障消失。
故障原因：当汽车长时间断电后，需要对空调控制单元进行基本设定。
四十一、油耗过大的故障
duersi
车型：A6原装车
行驶里程：40000多公里
故障现象：该车使用过程中油耗很大
检测：检测进气温度传感器故障，阅读测量数据块显示其进气温度常为－200C，经测量其电阻为14千欧姆。
处理办法：换件，故障消除。
四十二、ASR警告灯亮的故障
duersi
车型：C5V6走私车
故障现象：当汽车行至速度达180公里/小时时ASR警告灯亮。
诊断过程：检查发现空气滤清器脏，换件,故障排除。
四十三、汽车动力不足
duersi
故障现象：汽车加速无力，即使将油门踏到底，仍无大的改善。
检查及排除：阅读测量数据块，进气量小，经检查发现空气流量计上有异物，去除异物故障消除。
文章来源“汽修君”
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预计随着未来几年商业化规模持续扩大下规模效应推动，以及优化研发流程，地平线的亏损有望出现收窄。而地平线的业务规模目前仍在大幅扩大，公司在招股书中表示，公司已获得大量未量产车型订单储备，截至2023年年底，尚未实现量产的车型占公司已获得定点的所有车型的50%以上。
地平线在行业中另一个优势在于，其毛利率相当耀眼。
2021年至2023年，地平线的毛利率分别为70.9%、69.3%及70.5%。在2022年，知行汽车、出门问问、黑芝麻智能的毛利率分别为8.3%、67.2%、29.4%，它们毛利率水平参差不齐主要由于产品结构有区别，如知行汽车更像智驾行业的代工厂，需往上采购芯片和核心软件，导致毛利率较低。
地平线毛利率高主要源于其营收结构于其他企业有显著区别。
地平线收入主要来源于汽车解决方案及非汽车解决方案，其中授权及服务为汽车解决方案中毛利最大的板块，2023年毛利数倍于产品解决方案。
授权及服务业务，即应要求向客户提供算法、软件及开发工具链的授权，并提供相关设计及技术服务，以换取授权及服务业务费。该模式的优点是成本低，溢价高，因此毛利率高达90%左右，提升了公司整体毛利率表现。
小结：
国内自动驾驶市场饱含“金矿”，增长前景广阔，在资本的助力下，地平线成功成为高级智驾市场第一批吃螃蟹的企业，产品力、客户群、市场地位、增长速度等方面都走在了行业前列。
但也应看到，自动驾驶行业是一条充满挑战的长周期赛道，特别是在行业激烈竞争，市场“价格战”，以及持续大规模研发投入等压力之下，地平线想要不断扩大商业化规模，从而从亏损泥潭中走出来，并非易事，地平线还需要耐得住寂寞。
本文源自财华网
智驾国产NO.1！两大领域出货量力压英伟达，地平线上市能值多少？
曾就职百度的三位技术大咖创立的地平线，8年间发起11轮融资，从红杉、高瓴等PE和比亚迪、宁德时代等产业资本手中合计拿走23.6亿美元，估值达到600亿元。
作为智能驾驶芯片独角兽，地平线以软硬一体化模式获客：2023年，其高算力智驾芯片出货量居中国第二；智驾解决方案市场份额位列第四，且是前五大厂商中唯一的中国企业，堪称“国货之光”。2021-2023年，地平线营收增长2.3倍，但亏损高达175亿元，仍依赖外部融资。而其投资机构已进入退出期，上市迫在眉睫。
地平线IPO，若参照美股龙头Mobileye的12倍市销率定价，估值仅186亿元；若维持600亿元估值，则对应39倍市销率，市场能否接受？
来源：新财富杂志（ID：xcfplus）
作者：姬婧瑛
新能源汽车的下半场是智能化，当各家汽车厂商围绕智能驾驶能力大做文章，在发布会上逐个指标比对参数性质时，这一赛道中“卖铲子”的要来冲击上市了。
2024年3月26日，国内领先的辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案供应商地平线，向港交所提交招股书，高盛、摩根、中信建投担任联合保荐人兼整体协调人，中信里昂担任整体协调人。
地平线成立于2015年，2016年发布第一代智能计算架构BPU（Brain Processing Unit），2017年发布征程1车规级处理芯片，2019年宣布量产首款车规级AI芯片征程2，此后，其逐步将业务拓展到提供软硬协同一体化智能驾驶解决方案。由于其方案整合了算法、软件和处理硬件，地平线也被业界称为“披着芯片外衣的软件公司”。
截至2023年末，地平线已与安波福、博世、大陆集团、电装及采埃孚等全球领先的一级供应商（Tier1）建立了战略合作伙伴关系，产品获得24家汽车代工商（31个OEM品牌）采用，装备于超过230款车型。仅2023年，其就获得了超过100款新车型的定点。
随着出货量增加，地平线2021-2023年的营收复合增长率高达82.3%，但亏损高达175亿元。2023年，地平线实现营收16亿元，毛利率70.5%，站在行业第一梯队。
在高投入、长周期、技术迭代快的智驾芯片及解决方案行业，地平线如何成长为超级独角兽？其竞争优势有哪些？未来能否扭亏为盈呢？
01
高算力智驾芯片出货全国第二，智驾解决方案装机量全国第四
AI时代，智能驾驶能力成为汽车厂商摆脱同质化的制胜筹码，智驾芯片的规模化前装上车，催生了这一市场的繁荣。
地平线的核心优势，其一体现在智能驾驶芯片市场的份额上。若以高算力（50+TOPS）自动驾驶芯片的出货量来衡量，2023年，地平线在国内AD和ADAS领域的市场占有率分别为35.5%和21.3%，均排第二，其在AD领域仅次于第一名的英伟达（49%），ADAS领域仅次于第一名的Mobileye（26.6%）。
其二，则是其基于智驾芯片，拓展出完整的“芯片+专用AI算法+软件”的一体化智驾解决方案。
2023年，全球ADAS和AD解决方案市场规模达619亿元，预计将以49.2%的年复合增长率增长，到2030年达到10171亿元。其中，2023年，中国市场规模为245亿元，到2030年将达到4070亿元，年复合增长率49.4%，增速略高于全球市场。
2023年，按照装机量计算，地平线是中国AD和ADAS解决方案前5大供应商中唯一一家国内企业，且是唯一市场份额增长的企业，2023年市场份额居全国第四，具备与Mobileye和日本瑞萨等企业争夺国际市场的能力（表1）。
02
两年营收增长2.3倍，汽车业务收入占95%，中国市场成神助攻
随着地平线产品装机量的上升，2021-2023年，其实现营收4.7亿元、9.1亿元、15.5亿元，2年增长2.3倍。而其营收支柱和主要增量即汽车业务，营收由4.1亿元增至14.7亿元，2023年占比近95%（表2）。
地平线汽车业务营收快速增长，得益于中国汽车智能化渗透率的提升。2022年，中国汽车的智能化渗透率超过64%，高于全球平均渗透率60%，2025年渗透率有望超过80%。
在这一背景下，2021-2023年，中国的黑芝麻智能和地平线的汽车业务营收年复合增长率远高于英伟达和Mobileye。黑芝麻智能来自自动驾驶产品及解决方案的营收由0.34亿元增至2.76亿元，虽然营收规模最小，但年复合增长率高达184.8%。地平线汽车营收年复合增长率89%，低于黑芝麻智能，但其2023年的营收规模是黑芝麻智能的5.3倍。英伟达的年复合增长率高于Mobileye，但营收规模仅为后者的一半（表3）。
拆解地平线的汽车业务，可分为产品解决方案、授权及服务两类。前者是提供地平线自主研发的处理器硬件、专有算法及软件相结合的一体化解决方案。后者则是提供算法、软件及开发工具链的授权，地平线根据服务类型及所涉及的技术复杂程度、人员和资源数量收取服务费。
首先来看产品解决方案。其一是L2级主动安全功能的Horizon Mono，首款系列产品于2020年推出，此后已进行多项升级，能够缓解驾驶疲劳。其二是高速自动领航（NOA）解决方案Horizon Pilot，覆盖中国所有的高速公路，截至2023年末，已被理想L9 Pro等超过25款车型搭载。其三是高阶自动驾驶解决方案Horizon SuperDrive，使用基于BEV Transformer（“鸟瞰式视图+多模态数据融合”）的端到端感知架构，能够应对城市路况带来的挑战（如被遮挡物感知）。
其中，Horizon SuperDrive技术瞄准L3—L4级自动驾驶，全面整合了自动驾驶、智能交互、智能车云、智能交通4大系统，将现有的单车智能化，提升到车、路、云三位一体的高级智能化阶段。该方案的核心硬件车载中央计算机，基于4颗征程5打造，全车配备47颗传感器支持。
其次看地平线的授权及服务业务。这块业务颇具特色，包括算法、BPU架构、天工开物、踏歌和艾迪（AIDI）。
其中，BPU是面向自动驾驶的架构，专注于软硬协同设计及协同优化，通过IP授权等方式使用；天工开物则是灵活易用的开发工具链，提供丰富的示范算法，可加速客户和合作伙伴的量产解决方案开发，优化并降低开发专有算法的门槛；踏歌是面向高阶自动驾驶的嵌入式中间件，兼容主流商业与开源生态，开发者可以根据需求灵活适配和定制化使用；艾迪是地平线的软件开发平台，提供即用型软件构件，客户可在该平台上开发专有模型并完成模型的自动迭代。
2021年，地平线汽车业务的这两大类营收接近，分别为2.1亿元、2亿元；到2023年，二者营收分别达到5.1亿元、9.6亿元，后者是前者的近两倍，即授权与服务的营收远超直接售卖产品解决方案。
两项业务营收贡献的变化，几乎是中国智能驾驶市场需求变化的缩影。
03
走软硬结合技术路线，授权业务毛利率高达89%
从创业之初要打造“机器人时代的英特尔”，到如今软硬结合的智能驾驶解决方案供应商，地平线的业务调整，适配了近10年来汽车智能化产业的变化。
传统汽车时代，恩智浦、英飞凌、意法半导体、瑞萨电子等厂商长期占据车规级芯片出货排行榜前列。随着软件定义汽车时代到来，英伟达、英特尔、高通、AMD等公司切入这一市场。
以用于计算分析和决策的计算及控制芯片为例，随着电动化、智能化的深度发展，传统的MCU芯片（只包含单个CPU处理器的车规芯片）已无法应对复杂的电子电器架构和海量数据处理等挑战，而将所有必要组件和子系统集成到单个微芯片的SoC芯片，因计算能力、数据传输效率、软件升级、使用数量等方面的优势，逐渐成为车规级芯片市场的主流。
在这一市场，芯片的硬件能力是基础，英伟达本就是AI芯片龙头，Mobileye也孵化自英特尔旗下，而地平线则以征程芯片起家，均有扎实基础。
近年，随着智能座舱和智能驾驶的技术升级，SoC芯片与传感器、应用算法以及其他技术集成的软硬件结合的解决方案，成为汽车智能化的必备“零部件”。像英伟达、Mobileye、地平线等能够提供量身定制解决方案和服务的供应商，拥有了更高的市场份额。
以2011年进入汽车市场的英伟达为例，其先后推出Tegra1、Paker、Xavier（30TOPS）、Orin（254TOPS）、Thor（2000TOPS）等持续迭代的智能驾驶高算力芯片产品，适应市场的需求变化。但与传统芯片厂商单纯售卖硬件不同，英伟达以DRIVE OS、DRIVEWORKS、DRIVE AV、DRIVE IX、DRIVE Hyperion等软件工具链或平台，适配其硬件产品，为客户提供高效使用芯片的帮手。
凭借软硬件结合的解决方案，英伟达与汽车制造商、Tier1、传感器制造商、汽车研究机构、高清地图公司等合作开发自动驾驶汽车的人工智能系统。截至2023年末，英伟达与汽车生态的数百个企业达成合作，包括全球TOP30车企中的20家。
在中国高算力自动驾驶芯片市场，英伟达稳坐第一把交椅，但2023年，地平线势头骤起。2022年，按出货量的份额排名，英伟达为81.6%，地平线为6.7%，黑芝麻智能为5.2%，华为海思为0.7%，高通为0.4%。
到2023年，地平线的市占率已快速提升至35.5%，或主要吞下了英伟达从81.6%缩减到49%的市场份额。
这一变化，除了英伟达高性能车规级芯片在中国市场出货量下降，主要源自地平线发挥本土化优势，“授权及服务”业务的快速扩张，从而拉动了硬件销售规模。
近年来，更多的OEM厂商和主机厂跟进创建智能驾驶系统。需求爆发下，地平线通过技术授权和服务，帮助前者自研，实现市场地位及份额的提升。
更为重要的是，不同于硬件产品的制造业属性，授权及服务业务隶属高毛利的软件及IP行业，近三年地平线该业务毛利率稳定在90%左右。而同一时期，其产品解放方案业务因芯片迭代研发费用支出增加等原因，毛利率从69%跌至45%，下滑较为明显。2021-2023年，地平线的综合毛利率从80.1%降至73.7%，但仍高于黑芝麻智能（表4）。
授权及服务业务的高毛利，来自其销售成本低、可规模化复制。未来，地平线如何进一步丰富软件和开发工具链，推动该业务的商业化落地，保证高毛利率业务的比重，是其提升盈利水平的关键着力点。
04
创始团队曾就职百度，3年研发投入53.9亿元
创业8年，地平线能够跻身自动驾驶领域第一阵营，得益于其创始团队的研发能力和持续的研发投入。
地平线三位创始人均为75后，创业前均就职于被业界称为“中国AI黄埔军校”的百度（BIDU.N/09888.HK）及下属公司。
创始人兼董事长余凯，47岁，南京大学电子工程学本硕，德国慕尼黑大学计算机科学博士，2012年4月离开日本电气（NEC）研究院，加入百度，并担任百度深度学习研究院常务副院长、百度深度学习实验室主任，兼任百度图片搜索产品高级总监。2015年6月，余凯从百度离职创办地平线，目标是打造机器人时代的Intel和高通。
联合创始人、执行董事兼首席技术官黄畅，43岁，清华大学计算机科学与技术本硕博，2012年7月至2014年11月担任百度美国（Baidu USA LLC）首席架构师，2014年11月至2015年7月担任百度集团主任研发架构师，作为核心成员，负责百度IDL图像技术研发，推出全网人脸图像搜索、PK大咖、全网相似图像搜索、自然场景文字识别、百度移动图像搜索、图片凤巢等重要产品。2015年，黄畅从百度离职，与余凯一起创立地平线。
联合创始人、执行董事兼首席运营官陶斐雯，38岁，南京大学经济学学士，美国西北大学综合营销传播学理学硕士，2012年5月至2016年2月任职于百度美国和百度集团总部，后加入地平线，担任首席运营官，负责人力资源、财务、法务、品牌、公关、融资等事务。
截至招股书发布，余凯、黄畅、陶斐雯分别拥有地平线16.95%、3.82%及1.66%的股权，对应投票权55.95%、12.61%及5.47%，三人对地平线的控制力相当稳固。
除了三位联合创始人，地平线在业务扩展中不断引入技术大咖。例如，AI软件技术方面，2018年7月，百度深度学习实验室中负责飞桨深度学习平台研发的徐伟加入地平线，担任GAI（通用人工智能）首席科学家。芯片硬件方面，诺基亚智能手机大中华区研发副总裁方懿加入地平线，担任硬件副总裁。
随着业务量扩大，地平线研发团队不断增员，至2023年末已达1478人，占员工总数2066人的71.5%。
研发团队扩大同时，地平线研发开支也逐渐加码，2021-2023年分别为11.4亿元、18.8亿元、23.7亿元，合计53.9亿元,。其中，研发人员的薪资、福利和股份支付占比超过60%。再一次印证，科技创业公司最贵的是人才。
2023年，地平线经营开支的75.4%用于研发，以保持技术和产品的先进性。
截至2023年年末，地平线积累了不少无形资产，在全球已获授542项专利、649项商标、100多项版权（包括软件版权及设计版权）。2024年4月17日，地平线发布征程6系列芯片和Horizon SuperDrive全场景智能驾驶解决方案，并将在年内量产上市。
值得注意的是，此前，其征程2、征程3、征程5都是单款芯片，而征程6是家族系列芯片，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，覆盖低中高端市场，高端算力高达560T，低端则大大提升传统L2级别辅助驾驶能力。
与此同时，地平线也将在2024年推出最新一代的“纳什架构”（以博弈论提出者纳什命名），支持高效计算，无论对传统卷积神经网络的支持，还是对更为先进的基于Transformer的大模型的支持，都能达到数倍至10倍的计算效能的提升。
无论是硬件芯片，还是架构的更新迭代，均是为了应对市场的变化。
纵观不同计算时代，芯片架构与操作系统的耦合紧密，正如PC时代Windows和Intel、智能手机时代Android和ARM的“AA联盟”、AI时代英伟达GPU和CUDA的联盟等。目前，智能驾驶的智能座舱和智能驾驶使用两个独立的芯片、两个独立的域控制器。
但是，随着AI向大模型时代演进，操作系统将以AI计算和数据流的处理为核心。这种趋势下，智能座舱和智能驾驶将整合，以AI计算架构跟操作系统作为中台，支撑百花齐放的应用，倒逼行业产生全新的架构和操作系统。
余凯曾公开表示，无论高速还是城市的自动辅助导航驾驶（NOA），使用成本仍居高不下，而且很多场景的表现不尽如人意，这个技术从可用、好用到爱用，仍要解决很多问题，现在只是开始。在这个过程中，地平线的定位是Tier2，即打造软硬一体化的高阶智驾样板间。
要卡位这样的目标，地平线需要巨额资金投入研发，以保持竞争力。然而，其尚缺乏经营自造血的能力，生存高度依赖外部融资。
05
3年亏损175亿元，11轮融资23.6亿美元
2021-2023年，地平线3年实现营收29.2亿元，却分别亏损20.64亿元、87.2亿元、67.4亿元，合计亏损175.24亿元，亏损额是其营收总额的6倍。
截至2023年年末，地平线股东亏损总额为246.7亿元，招股书对此解释有三方面原因。
一是技术研发、人才招聘、客户参与和监管合规等方面的前期投入较大，这是科技公司的共同特点。
二是尚未实现规模经济效应。虽然其市场份额由2022年的3.7%上升至2023年的21.3%，2021-2023年经营开支占总收入的比例由2021年的358.7%降至2023年的202.2%，但目前的装机量尚无法实现规模效应。
三是采用权益法核算的股权投资收益，及优先股与其他金融负债的公允价值变动。2021-2023年，地平线采用权益法入账的投资分别亏损250万元、3430万元、1.12亿元，优先股及其他金融负债（主要是可转换债）的公允价值变动分别为7.64亿元、66.55亿元、47.6亿元。
亏损是智能驾驶企业的普遍情况，黑芝麻智能2021-2023年分别亏损23.6亿元、27.5亿元、48.6亿元，亏损额逐年扩大，2023年亏损额是2021年的2倍多。
2022年10月在美股上市、市场份额第一的Mobileye，也持续亏损。其上市前三年合计亏损6亿美元，上市后的2022、2023年分别亏损0.82亿美元、0.27亿美元，亏损额已大幅缩小。
地平线也长期依赖融资，创立当年9月，即完成了1495万美元的种子轮融资，投资方汇集了五源资本、创新工场、真格基金、红杉中国、高瓴资本等知名私募。
随着其征程芯片的量产装车，地平线发展驶入快车道，其融资频次更为密集，投资方也扩展到宁德时代、SK海力士、比亚迪、东风资管、长城汽车、奇瑞集团、一汽集团、京东方等产业链上下游的产业资本，以及上海人工智能产业基金等地方产业基金。
地平线招股书显示，2020年，国内一家汽车公司搭载其Horizon Mono（使用征程2芯片）智驾解决方案的新车型量产，这一“明星效应”下，众多资本涌向地平线。其从2020年10月持续到2021年6月的C轮融资，一共分7轮进行，约40家机构合计投资15.7亿美元，这也是地平线历史上最大规模的融资，其投后估值达到50.7亿美元，较B轮融资后估值几近翻倍（表5）。
除了股权融资，地平线也进行了债权融资。例如，2022年11月17日，地平线向爱沙尼亚的汽车软件技术公司CARIAD Estonia AS（简称“CARIAD”）发行了8亿美元可转换债，CARIAD是大众汽车集团全资子公司。
以此为基础，2023年11月，地平线与大众汽车集团达成深度合作，双方合资成立酷睿程（北京）科技有限公司（简称“酷睿程”），分别持股40%、60%。
有大众汽车在中国市场超过200万辆汽车的年销量打底，成立不足两个月的酷睿程，就已成为地平线2023年第一大客户，为其贡献营收6.3亿元，占其总营收的40.4%，收入超过理想汽车为其贡献的1.9亿元营收。2024年4月，地平线芯片交付量已达到500万片，大客户对地平线销量和业绩的拉动作用可见一斑。
得益于高频度的融资，2021-2023年，地平线融资净现金流分别为63亿元、2亿元、72亿元，其账面现金及现金等价物也由80.5亿元增至113.6亿元。而更早向港交所递表的黑芝麻智能，2023年末现金及现金等价物仅为13亿元，相比之下，其更急切需要IPO融资来补充弹药。
那么，现金储备充足的地平线，为何此时寻求上市？
06
投资机构进入退出期，美股龙头仅12倍市销率，600亿估值地平线寻求港股IPO
拥有充足现金储备的地平线，推进IPO进程，或主要为实现投资机构的退出需求。
私募股权基金的投资周期多为“5+2”或者“7+2”，而2015年、2016年投资地平线的基金投资期限已达7-8年，到了集中退出期。
另外，地平线最后一轮融资后的估值已达到87.1亿美元，高于一众智驾独角兽，比如小马智行的85亿美元、文远知行的50亿美元、元戎启行的10亿美元。由于体量相对较高，地平线在一级市场继续大规模股权融资的难度较高。
而2015年起智能驾驶赛道热钱涌动的局面，2022年后开始降温。
公开数据显示，2023年，中国自动驾驶领域领域公开披露140起融资，融资总额约200亿元，较2022年153起融资、总额300亿元，量价齐跌。融资规模下降，主要有三方面原因。
一是经过近10年的资本催熟，多数独角兽已在寻求IPO，一级市场融资渠道关闭，单笔融资规模下降。
二是智能驾驶领域竞争格局基本稳定，新的创业公司很难攫取市场份额，成长性受限的情况下，很难向资本市场讲述一个前景完美的故事。
三是头部企业持续亏损，行业尚未探索出成熟的盈利闭环，一二级市场估值倒挂严重，头部企业上市节奏放缓，机构退出不易。
例如，2021年4月，成立仅6年的图森未来在纳斯达克以40美元/ADR上市，成为全球“智能驾驶第一股”，上市后连亏两年，已于2024年1月退市，退市前股价已下跌98.9%至0.44美元/ADR左右。智能驾驶解决方案上游的激光雷达供应商禾赛（HSAI.O），2023年2月以19美元/ADR上市，2024年4月30日股价已下跌75%至4.7美元/ADR附近，市值仅剩6亿美元。
智能驾驶是长期重资本投入的行业，投资热钱退潮后，行业洗牌加速，上市融资是头部企业进入下一赛段的基本条件。
不过，发行估值无疑将成为市场焦点。
智驾解决方案全球龙头Mobileye，2022年10月26日以21美元/ADR的发行价在纳斯达克上市时，市销率12倍，募资84亿美元，创自动驾驶行业史上最大IPO。上市后，其股价一度攀至48美元的高点，2024年5月3日收于30美元/ADR，市值242亿美元，市销率仍为12倍。
目前，Mobileye仍稳定保持行业头部地位，2023年取得新定点6100万套，订单收入74亿美元。截至2023年末，Mobileye的EyeQ系列芯片销量已超过1.5亿片，约是地平线的30倍。
若参照Mobileye的12倍市销率测算，地平线的估值仅186亿元，远低于其11轮融资后近600亿元的估值，黑芝麻智能估值33亿元，也远低于其C+轮融资后162亿元的估值。
美股低估值倒逼下，黑芝麻智能、地平线等寻求港股上市。但是，黑芝麻智能于2023年6月首次递交IPO文件，数据过期后，2024年3月再次递交更新的IPO文件。这样的上市节奏，十分考验企业的现金流。
而上市后估值几何，更是核心问题。即使地平线上市时只维持住一级市场的600亿元估值，也对应着39倍市销率，市场能否接受？
以2023年12月20日在港股以“自动驾驶第一股”光环上市的知行汽车科技（01274.HK）为参照。这是一家2016年在苏州成立的向整车厂提供L2级到L2+级自动驾驶解决方案供应商，主要产品为自动驾驶域控制器。其上市前7年融资9轮，估值达33亿元，投资方包括理想汽车、苏州园区科创基金、讯飞创投等一众资本，2020-2022年亏损8.6亿元，与地平线上市前情况类似。
2023年4月，知行汽车科技向港交所递交招股文件，至12月上市，周期8个月，快于黑芝麻智能。其IPO发行价为29.65港元/股，对应67亿港元市值、5.6倍市销率。虽然上市首日破发，但后续股价一路攀升，至2024年4月末已飙升至115港元高位，市值达260亿港元，对应21.7倍市销率。2023年，其营收为12亿元，向客户交付了超13万套自动驾驶解决方案及产品，出货量约为地平线的1/8。
不过，5月2日，知行汽车科技进入港股沽空名单，其后两天内股价暴跌55港元，8日收于60港元/股，市值较高点几近腰斩，目前同样回落至12倍市销率。由于其上市6个月解禁期临近，后续股价或仍会有震荡。
无论是美股龙头Mobileye，还是港股知行汽车科技，都只有12倍市销率，这必然影响投资者对后续同类公司的评估和定价。
面对不确定性，体量更大、估值更高的地平线，拆分增速放缓的非车业务，以集中展现汽车业务的向好前景，寻求更高的定价和估值。
07
拆分物联网及机器人业务，独立公司有望融资上市
2015年创立地平线时，余凯的目标是打造“机器人时代的大脑芯片”。彼时，其认为，汽车和物联网是最可能的应用场景，因此，地平线创立时，涉足了智能物联网（AIoT）和汽车两大业务领域。
地平线的AIoT业务，主要是为割草机、扫地机等设备的制造商提供智能化方案，其应用产品包括科沃斯扫地机器人、海信健身智慧屏、小度添添智能健身镜等，场景较为碎片化，业务体量较小且价值有限。因此，2019年，地平线战略收缩AIoT业务，聚焦自动驾驶。
2021-2023年，地平线的非车解决方案业务分别实现营收0.57亿元、1.05亿元、0.81亿元，占总营收的比重由12.1%下降至5.2%。其毛利率远低于汽车业务，2021-2023年分别为4.3%、6%、13%，拉低了地平线整体的毛利率水平。
2023年12月，地平线在内部沟通会上宣布，分拆AIoT团队，并成立新公司。2024年1月，地平线原AIoT团队成立深圳地瓜机器人有限公司（简称“地瓜机器人”），注册资本2亿元，主要业务是提供消费级机器人智能解决方案，由余凯担任执行董事。2024年3月，余凯卸任执行董事，由总经理王丛接任。
拆分非车业务，一方面有利于地平线明晰市场定位，另一方面有利于缩小亏损额，释放利润增长预期和空间，从而提升整体估值。未来，独立运作的地瓜机器人，或将开启独立融资并上市。
手握汽车与非车业务，拥有核心技术且极具资本号召力的地平线及其团队，未来无论在港股市场续写出怎样的故事，都将对行业产生举足轻重的影响，尤其是其发行定价和市值走势，或将成为智能驾驶科技公司后续估值之锚。
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