如何自学四旋翼无人机?

1987年5月28日，是全苏边防军日，举国欢庆。此时，在芬兰赫尔辛基附近的马里阿密机场，19岁的鲁斯特驾驶赛斯纳172小型飞机上天。这是一架160匹马力，单引擎单翼的赛斯纳*172号飞机，时速222公里，有补充油箱。20分钟后，鲁斯特与芬兰地面调度室联络，说飞机一切正常，随后就关闭了除无线电罗盘以外的所有通讯设备。

起飞前，他声称飞行目的地是瑞典的斯德哥尔摩，实际上并未按原定路线飞行。在飞越芬兰湾时，他把飞机高度降到200米，然后180°转弯，调转机头向东方飞去。芬兰航空管制中心发现赛斯纳飞机突然改变航向，虽立即用无线电警告，却始终无回音。不久，飞机消失于雷达屏幕。芬兰方面认为鲁斯特出事了，急忙派出一架搜救直升飞机和两艘快艇寻找，一无所获。5月28日14时，在爱沙尼亚科赫特拉亚尔韦市，苏军塔林防空系统的雷达捕捉到一个飞行目标。

此时，它在赫尔辛基，莫斯科的就线上飞行。 高度为600米。雷达站分别用芬兰语、俄语和英语询问是不是自己人，鲁斯特置若罔闻，毫不理睬。苏军虽判定这是架擅人苏联领空的 飞机，却因前车之海沿岸到斯摩棱斯克的苏联防空部队，只鉴不敢贸然拦截。于是，在波罗飞机的航程，始终不敢向它开火。得像接力赛跑似的，交替跟踪赛斯纳C国土防空军司令部，无任何指示。在雷达显14时10分，消息传到莫斯科，于是三个导弹师进入一级战备，地空导弹迅速指示赛斯纳飞机的航向后，苏军防空两架米格-23歼击机从塔帕机场紧急升速锁定。

因一直未接到开火的命令，苏联军机不得不伴随着飞行，鲁斯特看到苏联战机飞来，急忙向下俯冲低飞，从雷达屏幕上消失了。5分钟后，该地区的雷达屏幕再次捕捉到一个飞行目标，与先前的赛斯纳飞机相比，其飞行路线和高度都不同，但地面塔台人员误认为它不是原先那架流限电机”。新百标发出“我是自己人”的应答后，警报解除，两架米格-23歼击机返航。

赛斯纳飞机继续向东南方飞行，接近15时抵达普斯科夫市上空。此时，一个苏军航空团正在市郊进行教练飞行，空中有数十架飞机盘桓。因此，当鲁斯特驾驶的飞机出现在雷达屏幕上时，未引起任何人注意。鲁斯特继续飞行了200公里，飞抵旧鲁萨城区，又一次从雷达屏幕上消失。鲁斯特继续前行，到达托尔若克市，出现在雷达屏幕上。

在这里，又有一次巧合，前一天，在托尔若克市郊40公里处发生一场空难，一架米格 -25歼击机与一架图-22战略轰炸机相撞。因此，当天在该地区上空密布执行搜寻任务的直升飞机。因赛斯纳的飞行速度和高度与苏方直升飞机完全吻合，塔台人员把它识别为众多救援飞机之一。当天，恰好有一架直升飞机在红场进行航拍。因此，当红场保卫处的值勤少校托卡列夫接到电话询问时,就平静地回答:“航拍。”

巡逻哨兵科索卢科夫向他报告有一架飞机在红场上空飞行，他懒洋洋地回答:“你只要当心别让母牛闯到红场就行了，至于飞机，不用你操心!”18时30分，鲁斯特飞抵莫斯科城郊，直接飞向克林姆林宫宫。几次盘旋，差点儿撞上列宁墓，最后才平缓地降落到在红场旁边的莫斯科桥南端。此时，克林姆林宫大楼的大钟时针指向19时10分。据费斯特的口供，他的行动完全是受好奇心驱使，并无任何政治和军街品的:必未想过这个行动会引起多么严重的后果。为了完成这个活动，鲁斯特进行精心准备和周密策划，租用 飞机，把飞机原有的经验的飞行员请教如何低空飞行，经的化打机有个在用边加装油箱，以适应长途行的需要。

他还向那型有1987年5月13以便在飞越苏联国境时不被发现。威西部海域的塞德兰群岛和注印鲁斯特驾机从西德马里阿密机场起飞，先向北飞越部法罗群岛，降落在冰岛的雷克雅未克，然后飞到挪威的卑尔根，最后抵达芬兰的赫尔辛基休息儿天。5月28日，鲁斯特谎称间西经斯德哥尔摩返回赫尔辛基，然而飞机起飞几分钟后，就转向东飞行，从芬兰湾经科赫特拉亚尔维地区进人苏联领空。随后，鲁斯特以每小时约200公里且的时速， 在500米的高度上直奔苏联首都。经过约1000公里5个多小时飞行，成功地降落在莫斯科。

5月30日，得知鲁斯特的惊险之举和苏军防空军的无所作为，苏共总书记戈尔巴乔夫大为恼怒，认为苏联的防空系统尤其是低空防空存在巨大的漏洞，军队领导者难辞其咎。于是，国防部长索科洛夫元帅被撤职，虽事发时，索科洛夫正在柏林与华沙条约各国领导者开会，对此事毫不知情。在任命新国防部长时，戈尔巴乔夫跳过了一些军队领导者，其中有4个元帅。

1986年，戈尔巴乔夫到远东视察，远东军区司令亚佐夫大将头脑机敏，办事干练，支持自己的军事改革思想，在脑中留下深刻的印象。于是，64岁的亚佐夫大将接替了75岁的索科洛夫。9月10日，苏联国土防空军300多个军官被解除职务，其中有总司令科尔杜诺夫大将。另有一些人不仅丢了官帽还锒铛入狱，在铁窗里苦熬岁月。

9月4日，苏联审理鲁斯特一案。鲁斯特承认自己侵犯苏联领空，违反国际飞行规则，却不承认其行为是“流氓行为”。他说自己为寻求友谊而来，是“出于和平目的”，请求给予宽恕。法庭判处鲁斯特4年徒刑，罪名为“非法入境”和“恶性流氓”，在莫斯科莱弗托夫监狱服刑。1988年8月3日，经过交涉，鲁斯特提前获释，返回德国。赛斯纳-172型飞机虽被苏联政府没收，却由此之故身价倍增。

1989年，汉堡航空俱乐部用高价把它卖给慕尼黑一家工厂，随后这家工厂又用更高的价钱卖给了一个日本商人。鲁斯特莫斯科之行，不仅有惊无险还因祸得福。《明星》画刊9月号的封面人物，就是鲁斯特的父母卡尔海因兹和莫妮卡。他俩拿着鲁斯特的照片说，儿子飞到红场是与苏联领袖戈尔巴乔夫对话。个英国摄影师偶然拍摄到鲁斯特在莫斯科红场的照片，美国国家广播公司从他手中买下版权，广泛印刷发行，获利丰厚。

至于如何评价此事?有人说，鲁斯特是奉北约之命试探苏联的防空体系;也有人说，是鲁斯特的父亲一个德国轻型飞机销售商，希望借此扩大销售业务;更多的人坚持说，是克格勃秉承戈尔巴乔夫的旨意，故意对鲁斯特一路开放绿灯，以便寻找借口，剥夺军方对国家政治外交事务的发言权。当时，戈尔巴乔夫面对咄咄逼人的美国总统里根，决定放弃全面对抗的外交路线， 摆脱军备竞赛的困扰，挽救苏联日益下滑的经济形势。

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1987年5月28日19点38分在苏联首都莫斯科的上空出现了一架轻型飞机，这架飞机在红场上空10米的高度盘旋了三圈后降落在圣西尔大教堂旁边的一座桥上。从飞机上走下一个20来岁的小伙子，很快就有一大群人上前围观，这时在围观人群中有人留意到了飞机上的西德国旗。这时尽管已是美苏冷战的晚期，苏联正致力于改善与西方国家的关系，但毕竟冷战还没结束，而这个年轻人居然来自西方阵营的西德。围观的苏联人不禁好奇地询问这个年轻人此行的目的，年轻人首先做了一番自我介绍：他叫马蒂亚斯·鲁斯特，自称是前来支持时任苏联领导人戈尔巴乔夫的裁军主张。人群中随即响起了一片掌声，就连闻讯赶来的警察也说：“这孩子太勇敢了”。

人们的感叹是有道理的——这时冷战并未结束，来自西方阵营国家的马蒂亚斯·鲁斯特是怎么在没取得苏联方面的允许下穿越苏联的防空系统，跨越苏联领空一直飞到莫斯科红场的呢？要知道苏联军方面对这种未经通报擅闯领空的飞机是完全可能将其击落的，毕竟面对这种意图不明的飞机谁也不能派出是否是从事军事行动、间谍行为或是恐怖袭击的。西德和苏联并不接壤，况且莫斯科距离边境线尚有漫长的距离，马蒂亚斯·鲁斯特特居然驾驶飞机飞越如此之远的距离而如入无人之境，这不能不令人叹为观止。在此之前从未有人这样做过，而在此之后至少迄今为止还没第二个人效仿马蒂亚斯·鲁斯特，恐怕在将来的相当一段时间内也很难出现第二个马蒂亚斯·鲁斯特。

马蒂亚斯·鲁斯特出生在联邦德国汉堡附近的一个中产阶级家庭：父亲是工程师，母亲是一个家庭妇女。马蒂亚斯·鲁斯特从小就对飞行充满了兴趣：12岁时他成为了航空模型的制造迷，17岁时他参加了航空俱乐部，开始学习轻型飞机的驾驶技术，但由于视力不佳而没能成为职业驾驶员。然而他在经过一年多的刻苦训练后取得了私人驾驶执照并成为汉堡航空俱乐部的正式成员。1987年5月马蒂亚斯·鲁斯特驾驶着飞机开始了一场奇妙之旅：他驾驶飞机从西德出发，一路飞过冰岛、挪威，降落在芬兰。5月28日上午马蒂亚斯·鲁斯特从芬兰首都赫尔辛基起飞前往瑞典首都斯德哥尔摩，打算从斯德哥尔摩返回西德。可当他起飞后却突然心血来潮对苏联的神秘天空产生了兴趣，于是他掉头向东飞去。事实上在此之前马蒂亚斯·鲁斯特就曾向同伴夸口要驾驶飞机前往苏联，当时几乎所有人都对此报之一笑，他们做梦也没想到马蒂亚斯·鲁斯特真敢将这一计划付诸实施。

马蒂亚斯·鲁斯特这么做其实是极其危险的——苏联领空与西方连接的区域一直被称为是最安全的，苏联的防空系统号称是有如铁桶一般的防空壁垒，这是由1300架拦截机、大约一万枚防空导弹、7000部雷达装置和传感器装置组成的神话般的防空系统。马蒂亚斯·鲁斯特为避开苏联的防空系统关闭了除无线电罗盘以外的一切无线通讯设备，尽管如此苏联加盟共和国爱沙尼亚科赫特拉亚尔韦市的雷达仍在5月28日14点29分捕捉到一个不起眼的飞行目标。苏军的三个导弹师随即处于一级战备状态，只待一声令下就可以随时消灭目标，但命令却迟迟未下达。在此之前的1983年9月1日苏联军方在萨哈林群岛上空击落了一架因偏离航线而误入苏联领空的韩国民航波音747 客机，造成机上269名乘客死亡。这一事件发生后使苏联在国际舆论上处于相当被动的局面，时候苏联军方内部下达了秘密命令：在没判定飞机有军事目的的情况下禁止向一切民航飞机和体育运动飞机开火。由于马蒂亚斯·鲁斯特关闭了飞机上除无线电罗盘以外的一切无线通讯设备，所以当苏联军方的雷达捕捉到马蒂亚斯·鲁斯特驾驶的飞机时甚至根本无法确定这是不是一架飞机，他们只知道一个不明飞行物体进入了苏联领空，但无法判明该飞行器是否具有军事目的。根据苏联军方的最新命令：在为判明飞行器是否具有军事目的之前他们是不能开火的，只能将情况逐级上报，然后等待上级的指示。巧的是当时苏联领导人戈尔巴乔夫正在国外访问，谁也不敢冒险承担击落民航客机而使苏联处于外交被动的责任，于是击落目标的命令始终没下达。

尽管没人敢冒险击落目标，但这并不代表苏联军方就对其完全放任了——事实上苏联军方为确认这个不明飞行物的真实身份派出了两架米格—23截击机从“塔巴”军用机场升空进行拦截。马蒂亚斯·鲁斯特面对两架米格—23截击机的拦截迅速做了一个向下俯冲的动作，这样一来马蒂亚斯·鲁斯特的飞机不仅从截击机飞行员的视野里消失了，也从地面雷达的屏幕上消失了。5分钟后该地区的雷达屏幕再次捕捉到一个飞行目标，但由于飞行路线和高度不相同，使苏方工作人员误以为这和之前的那架飞机不是同一架，之后苏联工作人员的注意力就集中在寻找这个他们想象中的新目标之上，这使马蒂亚斯·鲁斯特又躲过一劫。马蒂亚斯·鲁斯特随即向东南方向飞行并于15点左右抵达普斯科夫市上空。马蒂亚斯·鲁斯特进入苏联领空的5月28日这天恰好是全苏边防军日，整个苏联都在进行着各种庆祝活动，而普斯科夫市的庆典恰好就是飞行表演，马蒂亚斯·鲁斯特的飞机混迹在一大群苏联飞机之中再次蒙混过关。马蒂亚斯·鲁斯特驾驶飞机继续悠然地在苏联领空又飞行了200 公里。在飞抵旧鲁萨城地区时这架飞机又一次从雷达屏幕上消失了，马蒂亚斯·鲁斯特得以继续前进。当他途经托尔若克市又一次巧合帮了他大忙：就在一天前在托尔若克市郊40公里处发生了一场空难，这时这一地区上空到处都是正在搜救遇难飞机及人员的苏联飞机，由于马蒂亚斯·鲁斯特的飞机飞行速度、高度和这些苏联飞机完全一样，这使地面工作人员误以为这也是一架救援飞机，并没对其产生任何怀疑。

可以说马蒂亚斯·鲁斯特驾机飞越苏联领空这一看似不可能的奇迹正是由这一系列阴差阳错的巧合所导致的。当马蒂亚斯·鲁斯特即将飞抵莫斯科上空时更为戏剧性的离奇巧合发生了某个大人物下了一道命令：暂时关闭防空网的自动控制系统，以进行一次计划外的停机检修，苏联方面以及日后的俄罗斯迄今为止都没解密这个大人物的身份。目前我们所能知道的就是：正是在这正是这20分钟的空隙之内马蒂亚斯·鲁斯特驾驶的飞机19点38分飞进了莫斯科。根据马蒂亚斯·鲁斯特自己日后的叙述：他一开始打算降落在克里姆林宫内，但由于缺少适合飞机降落的平台，于是决定降落在瓦西里大教堂前面。教堂前满是人群，马蒂亚斯·鲁斯特打开了降落指示灯，挥动着飞机翅膀上的襟翼，好几次从人群的头顶上掠过，正在广场上散步的游人向他挥手致意并报以友好的微笑。这天恰好有一架直升机在红场进行航拍。因此当红场保卫处的值勤少校托卡列夫接到电话询问时他平静地回答：“是在航拍呢。”而当巡逻哨兵科索卢科夫向他报告有一架飞机在红场上空飞行时他只是懒洋洋地回答：“你只要当心别让母牛闯到红场就行了，至于飞机不用你操心啦！”

由于这天是全苏边防军日，莫斯科的庆典吸引了很多外国的游客前来游览。马蒂亚斯·鲁斯特站在他的小型飞机上把写着自己名字的单页发送给了各国的游客，仿佛在显示自己的胜利。如果说在此之前一系列的阴差阳错使苏联方面一直误以为马蒂亚斯·鲁斯特驾驶的飞机是一架苏联飞机的话，到这时他们终于发现这是一架擅闯领空的西德飞机，于是克格勃随即将马蒂亚斯·鲁斯特带走。克格勃再对马蒂亚斯·鲁斯特审讯之后确定他并没任何阴谋，仅仅只是一个想以突破苏联防空系统之举炫耀的飞行爱好者，于是以擅自闯入航空禁地的名义将其判处了四年徒刑，但仅仅一年后就将其遣返回西德。事发之时正在柏林与华沙条约国的有关领导开会的戈尔巴乔夫在回国后解除了国防部长索科洛夫元帅的职务，随后苏联军方进行了大规模的换血洗牌。由于红场飞机事件充满太多离奇的偶然因素，至今仍有人怀疑此事背后有着不为人知的隐情。